第五课 自动跟随小车 PART 01 PART 01 本模板由觅知网独家出品 回顾及导入 回顾及导入 — 上节回顾 • 能够使用霍尔传感器， 精确控制小车 左侧 霍尔传感器 右侧 霍尔传感器 直行距离和转向角度。 • 掌握函数的封装和使用方法。 回顾及导入 — 学习导入 在自动驾驶技术中，有一种自动跟随技 术，车辆需要跟着前方车辆自动行驶， 并保持一定合适的安全距离。 如何控制 ME GO 小车跟随目标物运动 ，且当目标物慢慢转弯时，小车跟随转 弯，从而实现跟随驾驶呢？ 双师视频讲解 - 回顾及导入 任务 1 ： PART 02 PART 02 本模板由觅知网独家出品 红外接近传感器使用 任务 1: 红外接近传感器使用 左前红外接近传感器 右前红外接近传感器 使用红外接近传感器， 可准确测量 小车前方物体的距离。 LF RF LB RB 任务 1: 红外接近传感器使用 目标物 目标物 红外接近传感器 红外接近传感器 • 红外接近传感器由红外发射管（透明）、红外接收管（黑色）及相关 电路组成。 • 其工作原理是：当障碍物距离不一样，红外反射信号的强弱不同，将 反射信号的强弱转化为电压信号，最终转化为不同的数值。 任务 1: 红外接近传感器使用 编程实践： • 编写左侧程序，上传给小车，读取 接近传感器数据并通过串口查看。 • 用手或书本当作目标物体，改变目 左前 左后 右前 右后 标物体的距离，了解距离和传感器 数值的大致关系。 • 更换不同材质的目标物体（如塑料 盒、金属板），观察材质对传感器 检测结果的影响。 结论：随着目标物距离的靠近，红外 接近传感器的返回值越来越大。 双师视频讲解 - 红外接近传感器使用 任务 1: 红外接近传感器使用 编程实践： • 编写左侧程序，上传给小车，读取 接近传感器数据并通过串口查看。 • 用手或书本当作目标物体，改变目 左前 左后 右前 右后 标物体的距离，了解距离和传感器 数值的大致关系。 • 更换不同材质的目标物体（如塑料 盒、金属板），观察材质对传感器 检测结果的影响。 随着目标物距离的靠近， 红外接近传感器的返回值越来越大。 5 分钟 任务 2 ： PART 03 PART 03 本模板由觅知网独家出品 自动跟随控制 任务 2: 自动跟随控制 目标物 目标 物 目标物 LF RF LF RF LF RF LB RB LB RB LB RB 偏差 = VLF - VRF 偏差 < 0 小车右转 偏差 = VLF - VRF 偏差 ≈ 0 小车直行 小车与目标物体的距离该如何确定呢？ 偏差 = VLF - VRF 偏差 > 0 小车左转 任务 2: 自动跟随控制 当目标物偏离时，如何使得 小车跟随的反应更敏捷呢？ 任务 2: 自动跟随控制 目标物 目标 物 目标物 LF RF LF RF LF RF LB RB LB RB LB RB 偏差 = VLF - VRF 偏差 < 0 偏差 = VLF - VRF 偏差 ≈ 0 偏差 = VLF - VRF 偏差 > 0 当目标物偏离越大，对应的偏差值就越大，小车需要敏捷 跟随，可以将左右车轮的速度值与距离偏差值建立关联。 任务 2: 自动跟随控制 改进程序，通过 P 控制 实现自动跟随效果。 任务 2: 自动跟随控制 改进程序，通过 P 控制 实现自动跟随效果。 • 基于 偏差值 * 比例系数 对控 制参数进行调整的方法称为比例 控制（ P 控制）。 任务 2: 自动跟随控制 编程实践： • 参考左侧示例，理解 P 控制的编程逻辑。 • 小组合作编写程序，实现小车自动跟随。 • 尝试添加按键功能，控制小车启动和停止 。 双师视频讲解 - 自动跟随控制 任务 2: 自动跟随控制 编程实践： • 参考左侧示例，理解 P 控制的编程逻辑。 • 小组合作编写程序，实现小车自动跟随。 • 尝试添加按键功能，控制小车启动和停止 。 20 分 钟