第十课 巡线过路口 PART 01 PART 01 本模板由觅知网独家出品 回顾及导入 回顾及导入 — 上节回顾 双 P 巡线 巡线传感器校准 LM L RM R 左中、右中传感器 均压线 用螺丝刀调节巡线调整电阻 LM 终点线判断 LM RM R L 沿黑线中线（理想状 态） 偏差 =V 左中 -V 右中 偏差值 ≈ 0 直行 L RM R 左中、右中传感器 均小于设定的阈值 回顾及导入 — 学习导入 双 P 巡线已经能够实现巡线功 能，但是在复杂的道路情况下 ， ME GO 小车会面临各种各 样的路口，如何判断不同的路 口并做出正确的转向呢？ 双师视频讲解 - 回顾及导入 任务 1 ： PART 02 PART 02 本模板由觅知网独家出品 路口识别 任务 1: 路口识别 上节课所学 终点线识别 LM L RM 这些路口是我们生活中常见的十字路口、岔路口。 R 小车怎么知道到路口了呢？ 左中、右中传感器 均小于设定的阈值 任务 1: 路口识别 LM L 或 RM LM R L RM R LM RM R L 十字路口、 T 形路口 ├ 、┌ 形路口 ┤ 、┐形路口 V 左、 V 右 < 阈值 V 右中、 V 右 < 阈值 V 左、 V 左中 < 阈值 且 V 左、 V 左中 > 阈值 且 V 右中、 V 右 > 阈值 V 左中、 V 右中 < 阈值 任务 1: 路口识别 ├ 形路口右转车 LM L T 形路口停车 RM R 任务 1: 路口识别 ├ 形路口右转车 编程实践： 小组合作编写程序，在双 T 形路口停车 P 巡线的基础上，实现遇 到├ 形路口右转，遇到 T 形路口停车。 双师视频讲解 - 路口识别 任务 1: 路口识别 编程实践： 小组合作编写程序，在双 P 巡线的基础上，实现遇 到├ 形路口右转，遇到 T 形路口停车。 10 分钟 任务 2 ： PART 03 PART 03 本模板由觅知网独家出品 巡线过路口 任务 2: 巡线过路口 3 0 1 0 2 0 2 0 左转 :0 2 直行 :1 右转 :2 停止 :3 左图路口路径记录在列表中： [2,0,0,2,0,3] 任务 2: 巡线过路口 为了简化程序，先封装一些 运动控制的函数，后面直接 调用。 任务 2: 巡线过路口 根据“路口路径”列表储 存的信息，在遇到特定 路口时转向特定方向。 判断是否遇 到十字路口 1 0 2 左转 :0 直行 :1 右转 :2 停 止 :3 任务 2: 巡线过路口 编程实践： 参考示例程序，小组 合作让小车实现地图 中所示的行进轨迹。 双师视频讲解 - 巡线过路口 任务 2: 巡线过路口 编程实践： 参考示例程序，小组 合作让小车实现地图 中所示的行进轨迹。 15 分钟 PART 04 PART 04 本模板由觅知网独家出品 本课小结