第八课 单 P 巡线 PART 01 PART 01 本模板由觅知网独家出品 回顾及导入 回顾及导入 — 上节回顾 发送端示例 接收端示例 通过无线广播，实现遥控小车功能 。 回顾及导入 — 学习导入 在智能工厂的车间里，有 一些能够沿着固定线路精准穿梭的 自动小车。在日常驾驶过程中，某 些特殊路段车辆也会按照道路上的 引导线进行行驶。你是否好奇它们 是如何 “看懂” 路线，并且准确按 照路线行驶的呢？ 让我们用 ME GO 小车体验 巡线功能吧！ 双师视频讲解 - 回顾及导入 任务 1 ： PART 02 PART 02 本模板由觅知网独家出品 巡线传感器使用 任务 1: 巡线传感器使用 右中巡线传感器 右侧巡线传感器 左中巡线传感器 左侧巡线传感器 LM L RM R 任务 1: 巡线传感器使用 颜色浅，红外线反射率高 • 颜色深，红外线反射率低 红外巡线传感器由红外发射管（透明）、红外接收管（黑色） 及相关电路组成。 • 其工作原理是：利用颜色对红外线的反射率不一样，将反射信 号的强弱转化为电压信号，最终转化为不同的数值。 任务 1: 巡线传感器使用 获取左中传感器的返回值 左右移动小车，观察返回值的变化 传感器接触面：白色 → 黑色 传感器返回值： 大 → 小 任务 1: 巡线传感器使用 悬崖勒马程序示例 任务 1: 巡线传感器使用 悬崖勒马程序示例 编程实践： 编写程序上传给小车，当循迹传感 器碰到黑色边线后，后退 0.5 秒， 随机旋转后，继续前进，依此反复。 实现“悬崖勒马”功能。 双师视频讲解 - 巡线传感器使用 任务 1: 巡线传感器使用 悬崖勒马程序示例 编程实践： 编写程序上传给小车，当循迹传感 器碰到黑色边线后，后退 0.5 秒， 随机旋转后，继续前进，依此反复。 实现“悬崖勒马”功能。 10 分钟 任务 2 ： PART 03 PART 03 本模板由觅知网独家出品 单 P 巡线 任务 2: 单 P 巡线 单 P 巡线：使用单巡线传感器，通过比例控制（ P 控制） ，实现 ME GO 小车按照指定线路行驶。 P 控制是基于偏差的控制，采用单个传感 器如何产生偏差呢？ 任务 2: 单 P 巡线 LM RM L R LM RM L R LM L RM R 远离黑线 沿黑线边沿（理想状 进入黑线 偏差值 = 返回值 - 参考 态） 偏差值 = 返回值 - 参考 值 返回值设为参考值 值 偏差值 > 0 偏差值 = 返回值 - 参考 偏差值 <0 右转 值 左转 偏差值 ≈ 0 任务 2: 单 P 巡线 任务 2: 单 P 巡线 LM RM L 编程实践： R • 测量左中传感器对准黑 线边缘时的参考值。 • 参考左侧示例，编写程 序实现单 P 巡线。 沿黑线边沿时 测量参考值 • 调整 KP 的值，寻找最 优的巡线效果。 双师视频讲解 - 单 P 巡线 任务 2: 单 P 巡线 LM RM L 编程实践： R • 测量左中传感器对准黑 线边缘时的参考值。 • 参考左侧示例，编写程 序实现单 P 巡线。 沿黑线边沿时 测量参考值 • 调整 KP 的值，寻找最 优的巡线效果。 10 分钟