第九课 双 P 巡线 PART 01 PART 01 本模板由觅知网独家出品 回顾及导入 回顾及导入 — 上节回顾 LM L RM • 了解了巡线传感器的工作 R 原理。 • 通过左中的巡线传感器获 取黑线信息，结合 P 控制 思想，实现巡线功能。 回顾及导入 — 学习导入 LM L RM LM R L RM R 单 P 巡线有哪些不足呢？ • 具有方向性。 • 基于参考值，场景改变 ，参考值需要随之改变 。 回顾及导入 — 学习导入 单 P 巡线虽然能够实现最基础的功能，但是它就像单眼看路 一样， 一旦受到扰动很容易就偏离轨道。让 ME GO 小车实现双 P 巡线功能吧 双师视频讲解 - 回顾及导入 任务 1 ： PART 02 PART 02 本模板由觅知网独家出品 巡线传感器校准 任务 1: 巡线传感器使用 右中巡线传感器 右侧巡线传感器 左中巡线传感器 左侧巡线传感器 同时使用左中和右中 两个巡线感器 LM L RM R 任务 1: 巡线传感器校准 LM L 观察数值，为什么左中与右中 差距这么大呢？ 传感器灵敏度不一致，会导致偏 差判断误差，需进行校准。 RM R LM L RM R 任务 1: 巡线传感器校准 左中巡线调整电阻 右中巡线调整电阻 快来使用螺丝刀校准一下吧！ 注意：在旋转巡线调整电阻时要仔细小心 任务 1: 巡线传感器校准 校准过程中不断读取传感器数值 LM L RM LM R 左中、右中传感器 均压线 L RM R 左中、右中传感器 均离线 任务 1: 巡线传感器校准 LM L RM R 编程实践： 通过串口显示左中、右中巡线传感器数 据，用螺丝刀调整对应电阻，使得两传 感器都压黑线时返回值接近。 左中、右中传感器 均压线 双师视频讲解 - 巡线传感器校准 任务 1: 巡线传感器校准 LM L RM R 编程实践： 通过串口显示左中、右中巡线传感器数 据，用螺丝刀调整对应电阻，使得两传 感器都压黑线时返回值接近。 左中、右中传感器 均压线 10 分钟 任务 2 ： PART 03 PART 03 本模板由觅知网独家出品 双 P 巡线 任务 2: 双 P 巡线 小车双 P 巡线与单 P 巡线有什么区别呢 ？ LM LM RM R L RM R L LM RM R L 沿黑线中线（理想状 沿黑线中线（理想状 沿黑线中线（理想状 态） 态） 态） 偏差 =V 左中 -V 右中 偏差 =V 左中 -V 右中 偏差 =V 左中 -V 右中 偏差值 > 0 偏差值 ≈ 0 偏差值 < 0 右转 直行 左转 任务 2: 双 P 巡线 任务 2: 双 P 巡线 LM L RM R 通过两个巡线传感器 可以识别终点。 任务 2: 双 P 巡线 编程实践： • 参考左侧示例，编写 程序实现双 P 巡线。 终点 • 调整 KP 的值，寻找最 优的巡线效果。 • 小车能够在终点线自 动停车。 双师视频讲解 - 双 P 巡线