第四课 精准控制小车 PART 01 PART 01 本模板由觅知网独家出品 回顾及导入 回顾及导入 — 上节回顾 通过语音控制功能，实现控制小车灯光开启 / 关闭效果。实现“前进、后退、 左转、右转、停止、加速、减速” 等指令控制小车进行对应的运动变化。 激活语：你好小智 命令：根据模块中预存的提示词 ，例如：开灯 / 打开灯光、关灯 / 关闭灯光 回顾及导入 — 学习导入 在生活中我们经常会遇到需要 “精准控制”的场景：比如快递机器人要 准确把包裹送到指定家门口，不能多走 一步也不能少走一步；还有停车场的自 动泊车系统，要让汽车刚好停进车位， 角度和距离都得刚刚好。 今天我们就一起探索：如何让小 车实现 “精准走位”，既能直行指定距离 ，又能转指定角度，让自己的小车变成 “精准控制小能手” 。 双师视频讲解 - 回顾及导入 任务 1 ： PART 02 PART 02 本模板由觅知网独家出品 探究霍尔传感器 任务 1: 探究霍尔传感器 转速 时间 转速（ % ） 时间（秒） 30 3 50 3 80 1 80 2 80 3 距离（ CM ） 之前我们通过测量的方式，尝试精准控制小车的前进距离， 有没有更好的方法呢？ 任务 1: 探究霍尔传感器 左侧 霍尔传感器 通过霍尔传感器，可精确控制 小车直行距离和转向角度。 右侧 霍尔传感器 任务 1: 探究霍尔传感器 磁环 磁铁 霍尔传感器 小车底板 • 霍尔传感器由与马达轴相连接的磁环和小车底板上的霍尔传感器组成 。 • 其工作原理是：磁环内有多组磁铁，当马达转动时，霍尔传感器感受 并记录磁场变化的次数，实现对马达转动角度的测量，通过换算，实 现行驶距离的测量。 任务 1: 探究霍尔传感器 任务 1: 探究霍尔传感器 思考： • 车轮旋转一周，霍尔传感器检测多少次呢？ • 通过霍尔传感器可以获取到轮子的转动圈数和相 对应的移动距离，如何能通过编写程序，让小车 移动指定的距离呢？ 任务 1: 探究霍尔传感器 精确控制小车直线前进 20cm 演示效果 任务 1: 探究霍尔传感器 示例 1 ：读取霍尔传感器数据 示例 2 ：直线运动距离精确控 制 编程实践： • 上传示例 1 程序，用手转动左侧车轮，观察串口数据变化。 • 参考示例 2 程序，实现对小车直行前进距离的精确控制。 双师视频讲解 - 任务 1: 探究霍尔传感器 任务 1: 探究霍尔传感器 示例 1 ：读取霍尔传感器数据 示例 2 ：直线运动距离精确控 制 编程实践： • 上传示例 1 程序，用手转动左侧车轮，观察串口数据变化。 • 参考示例 2 程序，实现对小车直行前进距离的精确控制。 10 分钟 任务 2 ： PART 03 PART 03 本模板由觅知网独家出品 转向角度精确控制 任务 2: 转向角度精确控制 小车的运动不仅有直线行驶，还需要原地转向。 • 如何精准控制小车旋转指定的角度？ • 霍尔传感器能实现对角度的测量吗？ 任务 2: 转向角度精确控制 绕两个主动轮中点进行旋转 圆的周长 =。π × D 旋转 90 度 → 控制 90 度对应距离 轮距： 6.9cm π 约等于 3.14 一圈周长： π * 6.9 D 是圆的直径 90 度对应弧长： 3.14 * 6.9 / 4 任务 2: 转向角度精确控制 小车原地旋转 90 度 演示效果 任务 2: 转向角度精确控制 示例：小车精确转动 90 度 编程实践： • 参考左侧示例程序，实现让小车精 确转动 90 度。 • 在实践中测试小车是否精确的转动 了 90 度，如果有偏差，思考应该 修改哪个参数。 • 回忆之前所学封装函数知识，尝试 将转动特定角度的功能封装成函数 。